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　　专利摘要显示，本发明公开了一种基于三维视觉的机械臂智能抓取系统及方法，系统包括三维视觉系统、图像预处理模块、模型匹配模块、抓取点生成模块、抓取控制模块、动态环境自适应模块；方法包括多模态基准模型采集与特征库建立、精确手眼标定与抓取策略自学习和多模态融合识别、动态预测与自适应抓取。本发明通过采用三维视觉识别系统，结合点云处理、生成点云法相、点云降采样、模型粗匹配和精匹配等算法，克服了传统机械臂系统依赖二维图像训练和位置坐标点匹配的局限性；通过生成抓取点并根据手眼标定矩阵计算出抓取点位姿坐标，解决了现有技术中相机坐标系下被抓取物体估计位姿不准确的问题。本发明的系统易于实现，具有较强的实用性和推广价值。